透過 MSP 代理和 WebSockets 遠端控制
使用 WebSocket 上的 MSP 協議遠端控制 TFC1 飛行控制器 — 啟用自訂地面站和自主控制
使用 WebSocket 上的 MSP 協議遠端控制 TFC1 飛行控制器 — 啟用自訂地面站和自主控制
BetaFlight 的 Master System Protocol (MSP) 是為與 BetaFlight Configurator 應用程式一起使用而設計的 — 一個 Chromium 基於的桌面工具，透過 USB 序列與飛行控制器通訊。但對於我們的用例，我們需要一種方式從 Raspberry Pi 同伴電腦向 TFC1 發送 RC 指令，而不受 USB 束縛。
解決方案：一個將 WebSocket 連線橋接到 TFC1 序列端口的 MSP 代理。
架構如下：
[遠端客戶端] <-> [WebSocket] <-> [RPi 上的 MSP 代理] <-> [UART/USB] <-> [TFC1]MSP 代理監聽 WebSocket 端點，並將傳入的 MSP 訊息翻譯為發送到飛行控制器的序列協議幀。回覆流向相反方向。這允許任何會說 WebSocket 的客戶端（包括網頁瀏覽器、Node.js 腳本或 Python 應用程式）向 TFC1 發送 MSP 指令。
關鍵功能是 SET_RAW_RC，一個 MSP v1 指令，將搖桿位置直接發送到飛行控制器。這與 BetaFlight Configurator 的手動 RC 標籤頁使用的協議相同 — 四個通道值（副翼、升降、油門、方向舵）以 BetaFlight 預期的更新速率發送。
結合用於將光學流資料從 PiCamera 發回飛行控制器的 MSP2_SENSOR_OPTICALFLOW_MT 協議（MSP v2），完整的迴路已建立：
光學流 (PiCamera -> PX4-Flow 演算法 -> MSP v2 -> TFC1)
RC 指令 (WebSocket -> MSP v1 -> TFC1)一段影片演示了完整系統運作：來自 Raspberry Pi 攝影機的光學流資料經過處理並透過 MSP 代理發送到 TFC1，同時 RC 搖桿指令通過相同的 WebSocket 連接發送。飛行控制器同時回應兩種輸入，證明了這種架構對於自主懸停和位置保持的可行性。
MSP 代理實作是一個輕量級 Node.js 服務，可能適合開放原始碼。它填補了 BetaFlight 生態系（設計用於 USB 序列連線）和網路化同伴電腦架構之間的空白，啟用了以下用例：
開發期間討論的 PX4 埠設計表明，類似的代理方法可以與 PX4 的 MAVLink 協議一起工作，為使用 PX4/ArduPilot 堆疊而非 BetaFlight 的團隊提供並行路徑。