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這篇文章記錄了從發現 Betaflight Blackbox 資料異常，到最終定位 UART throughput bottleneck 的完整調查過程。
將 TFC1 的 PIOUART0 接到 Pi Zero W2 的 UART0 (GPIO14, GPIO15)，並在 Betaflight 中啟用 Blackbox Serial 功能：
Serial1/4 (2kHz)PIDLOOP
使用 WebSocket 上的 MSP 協議遠端控制 TFC1 飛行控制器 — 啟用自訂地面站和自主控制
深入調查 ExpressLRS SPI 接收器在 RP2354B 上的整合 — 從頻率規劃到封包 CRC 失敗
為 RP2354B 飛行控制器整合 GPS 能力 — 繞過 UART 針腳衝突
TFC1 自訂飛行控制器的首次飛行 — 韌體挑戰、感測器啟動和實際懸停測試
深入探討由韌體和 Configurator 感測器列表之間的競爭條件引起的感測器顯示錯誤
使用 Raspberry Pi 上的 PAA3905 打造光學流感測器系統，實現無人機位置保持
將 Betaflight BlackBox 遙測資料從 TFC1 串流到 Raspberry Pi 進行分析與時間同步
從 BetaFlight 配置分析到 PCB 製造 — 基於 Raspberry Pi RP2354B 打造 TFC1 飛行控制器
使用 Wine 讓 ArduPilot 的 Mission Planner 地面站運行在 Apple Silicon Mac 上
探索 RP2350B 作為搭載 BetaFlight 的飛行控制器平台，從硬體選擇到室內飛行測試
PX4 飛行控制器的程式化電路圖產生，以及使用元件短缺重新設計 FMUv6C 的挑戰
調查開放原始碼電子速度控制器，評估我們是應該建構自訂 ESC 還是使用現有方案
探索將十年創新轉化為現實的開放原始碼無人機飛行控制生態系統