目錄

願景

我們的團隊運用在電機控制、嵌入式系統與自主導航方面的深厚專業，從第一性原理重新思考無人機架構。

開源飛控軟體已發展至高度成熟的階段。BetaFlight、iNAV、ArduPilot 與 PX4 等方案很好地服務了社群。然而，仍有一些關鍵問題有待回答：

  • 平台靈活性 — 飛控能否在更多元的部署場景中更具適應性？
  • 架構創新 — 在輕量級控制器（如 BetaFlight）與功能完整的系統（如 PX4）之間，是否存在替代的設計範式？
  • 融合架構 — 我們能否利用成熟的 Raspberry Pi 生態系，將底層 PID 控制與高層處理——電腦視覺、自主任務規劃與即時決策——整合至單一一致的平台上？

我們正朝著這個融合目標前進。

技術棧

底層處理

  • RP2350 — 雙核心 MCU，用於 PID 迴路、電機控制與 IMU 回饋
  • 模組化設計 — 當 I/O 需求增長時，可增加更多 RP2350 晶片

高層處理

  • Raspberry Pi — 從 Zero 2 W 到 Pi 5（CM5）
  • 視覺處理、任務規劃、地面站通訊與自主應變處理

軟體基礎

  • 從第一性原理重新建構：PID 迴路、電機控制、IMU 回饋
  • 高層感測器融合：光流、GPS、LiDAR
  • MAVLink Proxy，用於整合地面站與任務規劃工具

產品

TFC1 — 飛控系統

現已上市

TFC1 是我們的主力飛控系統，基於 RP2350B MCU（Pi Pico 2）打造，為底層無人機處理提供堅實的基礎。

主要功能

  • RP2350B MCU — 雙核心處理器，用於靈活配置底層演算法
  • 可擴展 I/O — 可新增多個 RP2350 晶片以擴展 I/O
  • 即時控制 — PID 迴路、電機控制與 IMU 回饋
  • 開放架構 — 專為跨平台可行性探索而設計
TFC1 尺寸圖
Figure . TFC1 尺寸（mm）

TFC1 正面視圖
Figure 1. 正面視圖
TFC1 背面視圖
Figure 2. 背面視圖
TFC1 3D 視圖
Figure 3. 3D 視圖
TFC1 頂部視圖
Figure 4. 頂部視圖

參考套件

室內開發與測試用：

  • 3 吋螺旋槳與護罩
  • 8000 KV BLDC 電機
  • 15A 4合1 ESC
  • Pi Zero 2 W 搭配 Pi Cam（OpenCV）
  • 光流感測器模組
  • 2–3S LiPo 電池
  • BEC：5V × 5A（PB5A）供電給 Raspberry Pi
  • ELRS 2.4 GHz
  • 遙測與 Vision 無線網路
3 吋套件搭配 Pi Zero 實機範例
Figure 5. 3" 套件搭配 Pi Zero — 實機範例

PB5A — 電源模組（BEC）

現已上市

PB5A 是一款 5V / 5A BEC 模組，專為無人機應用中的 Raspberry Pi 供電而設計。

主要功能

  • 5V / 5A 輸出 — 穩定供電給 Raspberry Pi
  • 無人機最佳化 — 專為空中應用設計
  • 緊湊外型 — 易於整合至無人機建置
PB5A 尺寸圖
Figure 6. PB5A 尺寸（mm）

PB5A 正面視圖
Figure 7. 正面視圖
PB5A 3D 視圖
Figure 8. 3D 視圖

產品路線圖

  • 2026年5月
    • RPi 5 視覺 — OpenCV 中的光流與 VIO 範例，用於室內參考套件（3吋框架）
    • MAVLink Proxy — 整合地面站的參考方案
  • 2026年6月：
    • 室外參考套件展示 [待確定]