目錄
願景
我們團隊將深厚的馬達控制、嵌入式系統和自主導航專業知識應用於從第一性原理重新構思無人機架構。
開源飛控軟體已發展至相當成熟的階段。BetaFlight、iNAV、ArduPilot 和 PX4 等方案很好地服務了社群。然而仍有若干關鍵問題待解：
- 平台靈活性 — 飛控系統能否在不同部署場景中具有更高的適應性？
- 架構創新 — 在 BetaFlight 等輕量級控制器與 PX4 等功能完整的系統之間，是否存在另類設計范式？
- 融合架構 — 我們能否運用成熟的 Raspberry Pi 生態系統，將底層 PID 控制與高層處理——電腦視覺、自主任務規劃、即時決策——整合在同一個統一的平台上？
我們正朝這個融合目標邁進。
技術架構
底層處理
- RP2350 — 雙核心 MCU，負責 PID 迴路、馬達控制和 IMU 回饋
- 模組化設計 — 隨 I/O 需求增長可擴充更多 RP2350 晶片
高層處理
- Raspberry Pi — 從 Zero 2 W 到 Pi 5（CM5）
- 視覺處理、任務規劃、地面站通訊及自主應急處理
軟體基礎
- 從第一性原理重新建構：PID 迴路、馬達控制、IMU 回饋
- 高層感測器融合：光流、GPS、LIDAR
- MAVLink proxy，用於與地面站和任務規劃工具整合
產品
TFC1 — 飛控系統
現已上市
TFC1 是我們的主力飛控系統，以 RP2350B MCU（Pi Pico 2）為核心。為底層無人機處理提供穩固基礎。
主要功能
- RP2350B MCU — 雙核心處理器，支援彈性的底層演算法
- 可擴充 I/O — 可新增多個 RP2350 晶片以擴展 I/O 能力
- 即時控制 — PID 迴路、馬達控制、IMU 回饋
- 開放架構 — 設計用於跨平台可行性探索
Figure . TFC1 尺寸（mm）
Figure 1. 正面視圖
Figure 2. 背面視圖
Figure 3. 3D 視圖
Figure 4. 頂面視圖
參考套件
室內開發與測試使用：
- 3 吋螺旋槳與保護架
- 8000 KV BLDC 馬達
- 15A 4合1 ESC
- Pi Zero 2 W 搭配 Pi Cam（OpenCV）
- 光流感測器模組
- 2–3S LiPo 電池
- BEC：5V × 5A（PB5A）供 Raspberry Pi 使用
- ELRS 2.4 GHz
- 遙測與 WiFi 視覺傳輸
Figure 5. 3" 套件搭配 Pi Zero — 實機範例
PB5A — 電源模組（BEC）
現已上市
PB5A 是一款 5V / 5A BEC 模組，專為無人機應用中的 Raspberry Pi 供電而設計。
主要功能
- 5V / 5A 輸出 — 穩定供電給 Raspberry Pi
- 無人機最佳化 — 專為飛行應用打造
- 緊湊外形 — 輕鬆整合至無人機組裝中
Figure 6. PB5A 尺寸（mm）
Figure 7. 正面視圖
Figure 8. 3D 視圖
路線圖
- 2026年5月
- RPi 5 視覺 — 室內參考套件（3" 框架）於 OpenCV 的光流與 VIO 範例
- MAVLink proxy — 整合地面站之參考設計
- 2026年6月：
